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看门狗的作用

程序意外跑飞（死机）的时候可以给系统复位，回到一个确定的状态。在程序的主循环中，必须每隔一个固定周期喂狗，即重置计数器，如果程序跑飞，看门狗就不会得到重置，从而计到阈值触发复位。

为什么叫独立看门狗？

因为它的时钟源是LSI，内部RC振荡器，频率约为32KHz，独立于系统时钟，以和WWDG（窗口看门狗）相区别。

优点：即便主时钟没起来，看门狗也能正常工作。

缺点：LSI是RC振荡器，频率不稳定，受温度影响很大，需要校准补偿。

如何启动计数？

向IWDG_KR寄存器写0x0000CCCC

如何喂狗？

向IWDG_KR寄存器写0x0000 AAAA

如何设置计数周期？

1. 设置预分频比。IWDG的计数时钟就是LSI经过预分频以后得到的，取值范围为0~256.

2. 设置计数值。多少个计数时钟后超时。

比如要想1秒钟以内喂狗，否则复位。那么就可以将预分频比设为32，计数值设为1000.

ST官方例程解析

主循环中，每隔0.99s喂狗并闪一下LED灯。

按键触发外部中断，在中断服务程序中向地址0x00040001写入0xFF，因为0x00040001正好位于STM32G071地址空间的未定义区域（如下图）：

操作该地址会被MCU视为“非法操作”，跳转到Hard_Fault（硬件错误）。通过这种方式可以模拟“意外情况”。看门狗复位后，若检测到复位来源为“IWDG”,就亮灯4秒。

考虑到LSI频率不准，所以在初始化阶段就用定时器TIM16采集一次LSI信号，计算出频率，根据算得的结果来初始化独立看门狗。

由于笔者并未使用ST官方开发板NUCLEO-G071RB，硬件电路不同，所以对程序做了简单的移植：

1. 按键中断由PC13改为PC7。NUCLEO-G071RB上PC13有4.7K上拉电阻，但笔者的板子上PC7未上拉，为了有一个确定的初始状态，将其设置为内部上拉。

2. 加入了UART打印，更好地查看程序运行状态。

主程序的流程基本未变，如下：

（1）初始化Flash和Systick

（2）初始化时钟

（3）初始化GPIO和USART，此处按照官方例程使能中断，非法操作在外部中断服务程序中模拟。

（4）打印“**********IWDG Test*************”

（5）查看复位源。若确认为看门狗复位，就亮灯4秒。

（6）计算并打印LSI频率

（7）初始化IWDG。执行完这一步后IWDG开始计数。计数时钟频率为1KHz，计数周期1s。

（8）进入主循环。每隔990ms喂狗并翻转一次LED。

调试过程中碰到的问题

有时手不小心碰到按键电路时会导致死机，尽管触发了中断后执行了非法操作并导致复位，但复位后程序却卡了“**********IWDG Test*************”这一步。

原因分析

IO内部上拉电阻较弱，阻值为25KΩ~55KΩ，容易受外部干扰。人手是导体，会改变电路周围的分布参数，使得IO输入端出现扰动，引发外部中断。

分析主程序流程不难发现，在看门狗初始化之前，外部中断就被使能了，而如果在这段时间干扰信号注入引发“非法操作”，程序还未在看门狗起作用之前就死机了，自然得不到复位。

解决办法

注释掉GPIO初始化函数中的中断使语句，将其拷贝至看门狗初始化语句和主循环之间。实测发现，即便误触按键电路也不会引起死机。